Данные Dubline Core
DC.Title:
Разработка приложения для определения ориентации и траектории движения мобильного робота
DC.Title.Alternative
DC.Creator
Костин Данила Александрович
DC.Subject
16.6
DC.Subject.keyword
робототехника, аппаратно-программный комплекс, ориентация мобильного робота, локальное позиционирование, фильтр Калмана, комплементарный фильтр
DC.Description.abstract
В данной работе описана разработка аппаратно-программного комплекса для решения задачи вычисления ориентации мобильного робота. В программной части системы применяются алгоритмы фильтрации данных инерциального датчика, а также их совмещение с данными энкодеров. Тестирование программной системы осуществлялось на разработанном прототипе колёсного робота. На основе анализа проведенных экспериментов был сделан вывод, что наибольшая точность вычисления ориентации и траектории движения робота достигалась комбинацией фильтра Калмана с данными энкодеров.
DC.Description.tableOfContents
DC.Publisher.CorporateName
DC.Publisher.CorporateName.Address
DC.Contributor
DC.Type
Text.Article
DC.Format
PDF
DC.Identifier
http://elibrary.petrsu.ru/books/69675
DC.Source
http://elibrary.petrsu.ru/books/69675
DC.Language
Русский
DC.Coverage
DC.Rights