Разработка приложения для определения ориентации и траектории движения мобильного робота
В данной работе описана разработка аппаратно-программного комплекса для решения задачи вычисления ориентации мобильного робота. В программной части системы применяются алгоритмы фильтрации данных инерциального датчика, а также их совмещение с данными энкодеров. Тестирование программной системы осуществлялось на разработанном прототипе колёсного робота. На основе анализа проведенных экспериментов был сделан вывод, что наибольшая точность вычисления ориентации и траектории движения робота достигалась комбинацией фильтра Калмана с данными энкодеров.
Сборник
Все статьи сборника:
Только зарегистрированные пользователи могут читать полные тексты и оставлять комментарии. Пожалуйста, зарегистрируйтесь.
